跆拳道起源于朝鲜半岛，正式命名于1955年在韩国。其核心内容融合了倍达民族古武术如跆拳、唐手、空手道等，经过现代科学及力学原理重新规范和演绎。
跆拳道精神“礼义廉耻忍耐克己百折不屈”由韩国的崔泓熙将军所规定。1966年，国际跆拳道联盟（简称I·T·F）成立，崔泓熙后离开韩国至奥地利，ITF总部设于奥地利。后在朝鲜建立跆拳道培养体系。1973年，金云龙师圣在韩国汉城成立世界跆拳道联盟（简称W·T·F），跆拳道于1988年汉城奥运会正式成为比赛项目。
出于体育竞技需要，WTF形成“严格限制拳技，大力发展腿技，禁止摔技”的方针。因此，“WTF世跆”偏重于体育竞技，“ITF国跆”则更接近自由搏击。韩国民众主要练习WTF跆拳道，军队方面不清楚练习情况。朝鲜则全以练习ITF跆拳道为主。
跆拳道不断发展壮大，ITF与WTF的交流日益加深，终将合并，这是崔泓熙将军本人的期望。